Beckhoff ADS

Conecte CLPs Beckhoff TwinCAT por ADS/AMS: a rota AMS, a porta do runtime, caminhos de símbolo e comprimentos de leitura.

O driver Beckhoff ADS conversa com CLPs Beckhoff TwinCAT por ADS, o protocolo de automação da TwinCAT transportado por rotas AMS. Você endereça valores pelo caminho de símbolo deles no programa do CLP, então o que você digita é o que o projeto TwinCAT declara. Adicione um dispositivo sob o driver Beckhoff ADS no Connector; o painel mostra só os campos que este protocolo usa.

Conexão

O cabeçalho do dispositivo mostra o endpoint montado, por exemplo ads://192.168.0.1:192.168.0.50:851 (IP local, IP do CLP, porta AMS). Cada tag pode definir o próprio Intervalo de leitura (ms); um valor 0 na tag recai no intervalo do dispositivo.

O ADS só responde a estações para as quais o CLP tem uma rota AMS: Preparar o CLP diz qual rota cadastrar e onde.

Preparar o CLP

Um CLP TwinCAT só responde ADS a uma estação para a qual o roteador AMS dele tem uma rota. Sem a rota, o roteador aceita a conexão na porta TCP 48898 e depois a fecha ou nunca responde, e a conexão falha mesmo com o caminho de rede em ordem. Cadastre uma vez no CLP uma rota estática para esta estação:

No TwinCAT XAE, escolha o CLP como sistema de destino e abra SYSTEM > Routes, aba Static Routes, depois Add. Na área de trabalho do próprio CLP, o ícone do TwinCAT na área de notificação abre a mesma lista por Router > Edit Routes.

O endereço é o desta estação na rede que alcança o CLP. Um computador com várias placas de rede tem um endereço em cada uma, e a rota só vale para o que ela nomeia. Enquanto o IP local (AMS) está vazio, o driver usa o endereço da placa pela qual o Windows alcança o CLP, que o campo mostra em cinza: esse é o endereço que a rota nomeia. Um valor digitado no campo é usado no lugar dele, e a rota tem que nomear esse.

Quando o roteador do CLP recusa a estação por falta da rota, a página do dispositivo diz isso num aviso que fica no lugar do erro do driver: a rota pronta para cadastrar (o nome, o AMS Net Id desta estação, o endereço dela e o transporte, cada um com um botão de copiar) e onde o TwinCAT a cadastra. O aviso some sozinho assim que o CLP responde, e o diário e o agente leem a mesma rota. Uma porta que recusa a conexão ou fica muda é dita como o que é, não como uma rota que falta.

A estação endereça o CLP pelo AMS Net Id dele, e o roteador do CLP só responde pelo próprio: um CLP cujo AMS Net Id não é o que a estação usa também nunca responde, o que parece exatamente uma rota que falta. Quando o CLP já tem a rota e mesmo assim não responde, confira o AMS Net Id dele no TwinCAT XAE em SYSTEM > Routes, aba NetId Management, Target NetId, e digite-o em AMS Net Id do CLP; o aviso diz qual a estação usa.

Endereçamento

Uma tag Beckhoff é endereçada por dois campos no cartão Origem da tag:

O caminho de símbolo é exatamente o que o TwinCAT mostra: variáveis de programa como MAIN.fValue, listas de variáveis globais como GVL.MachineSpeed ou GVL_Settings.rSetpoint. O driver resolve o símbolo pelo nome no CLP e lê os bytes brutos dele. Os comprimentos de leitura automáticos são:

Para um String com mais de 16 caracteres, defina o Comprimento de leitura de modo a cobrir o tamanho declarado (um STRING(80) do TwinCAT precisa de 80 bytes de texto). A linha somente leitura Endereço de origem (barramento) do cartão Origem mostra o endereço montado enquanto você edita.

Uma leitura que o CLP recusa, como a de um símbolo que ele não tem ou não deixa ler, deixa a tag sem valor, e o motivo da tag nomeia o código de erro ADS e o que ele significa, por exemplo ADS error 0x710 (no symbol by that name). A conexão continua de pé e as outras tags seguem lendo; o motivo sai com a próxima leitura que o CLP responder.

Tipos de dado

O seletor de Tipo de dado oferece os quatro tipos que o driver empacota:

A ordem de bytes é o little-endian do próprio CLP e é tratada automaticamente; não existe opção de ordem de bytes. Uma leitura de String decodifica o buffer devolvido até o primeiro terminador NUL, então o preenchimento atrás de um texto curto nunca vaza para o valor. Outras larguras do TwinCAT (INT, LREAL, WORD, …) não são oferecidas: exponha uma variável dessas no programa do CLP como um dos quatro tipos acima para lê-la aqui.

Escritas

Tags cujo Acesso é Leitura e escrita ou Somente escrita podem ser escritas. Uma escrita resolve o mesmo símbolo e escreve os bytes do valor: 1 byte em Boolean, 4 bytes em Int32 e Float. Uma escrita de String deposita o Comprimento de leitura inteiro da tag: os bytes UTF-8 do texto na frente e zeros atrás deles, então um texto mais curto escrito sobre um mais longo substitui o valor inteiro e nada do antigo sobrevive. Um texto que não cabe no comprimento declarado é recusado com o comprimento nomeado no diário, nunca cortado para caber. Uma tag nova nasce como Somente leitura.

Uma escrita que o CLP recusa, como a de um símbolo que ele não deixa escrever, volta recusada com o código de erro ADS e o que ele significa, por exemplo ADS error 0x704 (the symbol may not be written), e a conexão continua de pé.

Descoberta

O ADS não tem descoberta por difusão neste driver, então o Connector não mostra botão Descobrir. Adicione o dispositivo e os símbolos dele à mão.

Bom saber

• A rota AMS é o motivo mais comum de uma primeira conexão falhar: o AMS Net Id da rota no CLP precisa ser exatamente o IP da estação mais .1.1, e a página do dispositivo dá a rota inteira a cadastrar.
• O driver pede ao CLP um handle para cada símbolo uma vez por conexão e devolve os handles quando a conexão fecha. Depois de uma carga no CLP, um handle que o CLP não aceita mais é trocado na próxima leitura, então a tag segue lendo com o programa novo; um símbolo que a carga renomeou ou removeu deixa a tag dele sem valor, com ADS error 0x710 (no symbol by that name), até os nomes baterem de novo.
• Um CLP inalcançável não custa nada na inicialização: o dispositivo segue tentando em segundo plano e as tags dele leem qualidade ruim até a conexão acontecer.