Omron

Conecte autómatas Omron, los CJ, CS y CP por dirección de memoria sobre FINS (UDP, TCP o Host Link en una línea serie) y los NJ, NX y NY por nombre de variable sobre EtherNet/IP; los ajustes FINS, las formas de dirección, los tipos de dato, las lecturas, las escrituras y el descubrimiento.

El controlador Omron habla con los autómatas Omron en cualquiera de sus dos lenguajes, elegido por dispositivo. Un autómata CJ, CS o CP, y un NJ o NX configurado en modo de memoria CJ, se lee por FINS a partir de la dirección de memoria, escrita como la escribe el software de programación de Omron: D100, W0.01, CIO100.05. Un autómata NJ, NX o NY se lee sobre EtherNet/IP por el nombre de una variable que publica en la red, como Level o Motor.Speed. Una misma estación lee los dos tipos uno al lado del otro bajo el mismo controlador. Añada un dispositivo bajo el controlador Omron en el Connector y elija su Protocolo; el panel muestra solo los campos que usa ese protocolo.

Protocolos

FINS es el valor por defecto, y un dispositivo nuevo empieza en él. El protocolo es un ajuste del dispositivo, así que un CJ2 y un NX1P2 cuelgan del mismo controlador, cada uno leído en su propio lenguaje. Cambiar el protocolo conserva los ajustes FINS tal como se dejaron, para cuando FINS vuelva, y cada tag del dispositivo pasa a leer su dirección en el protocolo nuevo: su Tipo de dato se ajusta a uno que la dirección admite allí, y una dirección que el protocolo nuevo no sabe leer queda señalada en la página del tag hasta que se corrija.

Conexión

La cabecera del dispositivo muestra el endpoint ya compuesto. Un dispositivo FINS escribe en él todos sus ajustes, con un nodo 0 que significa automático, por ejemplo omron://192.168.250.1:9600?protocol=fins&transport=udp&network=0&node=0&unit=0&source=0&timeoutMs=2000. Un dispositivo leído por nombre de tag nombra solo su host y su protocolo, omron://192.168.250.1?protocol=njnx. Cada tag puede fijar su propio Intervalo de sondeo (ms); un valor 0 en el tag vuelve al intervalo del dispositivo.

Preparar el autómata

Un autómata NJ, NX o NY leído por nombre de tag solo sirve las variables globales que publica en la red. Publicar es un atributo de cada variable, que se fija en Sysmac Studio y se transfiere al autómata. Un autómata leído por FINS no necesita ese ajuste.

Una variable de un programa, una variable local, no se puede publicar: declárela entre las variables globales, o cópiela a una variable global en el programa.

Cuando el autómata responde que no sirve ninguna variable con el nombre de un tag, la página del dispositivo nombra la variable y los tags que la leen, con las dos causas (un nombre que no existe, o una variable que no está publicada) y estos pasos, en un aviso que desaparece solo en cuanto la variable se lee; la página del propio tag lleva el mismo aviso. El diario técnico y el agente leen los mismos pasos.

La tarjeta FINS

Un dispositivo leído por FINS lleva una tarjeta FINS bajo su tarjeta Conexión: por dónde viajan sus peticiones, a quién se dirigen y cuánto espera cada una su respuesta. Un dispositivo leído por nombre de tag no tiene esa tarjeta.

Un número fuera de su rango se rechaza bajo el campo, por ejemplo "Escriba un número entre 0 y 127.", y el campo vuelve al valor en vigor. Pasar el transporte a TCP conserva el nodo de la estación escrito para UDP, que el dispositivo deja entonces de usar.

Host Link en una línea serie

Un autómata CP1E, CP1L, CP1H, CJ o CS que solo tiene puerto serie (RS-232C, o RS-485 y RS-422A mediante una tarjeta opcional o un convertidor) se lee por FINS sobre Host Link, a través de una línea serie del controlador Omron: un puerto COM que comparten hasta 32 autómatas, cada uno respondiendo a su propio número de unidad. Añada la línea con Añadir línea en la tabla Líneas serie de la página del controlador y ponga su Puerto serie, sus Baudios y su Formato serie en lo que tienen configurado los puertos serie de los autómatas (el resto de la página de la línea está en Líneas serie), actívela y después añada cada autómata con Añadir dispositivo en la página de la línea.

Un dispositivo en una línea se lee por FINS para siempre: no tiene campo Protocolo, Host o IP ni Puerto, y su tarjeta FINS muestra solo "FINS sobre Host Link en esta línea serie, hacia el autómata cuyo número de unidad (configurado para su puerto serie en el PLC Setup) es el ID de unidad de arriba." y el Tiempo de espera de respuesta (ms), porque la petición va a la unidad CPU del autómata al que se dirige el bus y no se aplica ningún campo de red. Nunca pasa a la red, ni un dispositivo de red pasa a una línea. Sus tags se direccionan igual que por la red (D100, W0.01), y su endpoint nombra la línea y la unidad, por ejemplo omron://serial/<line id>/COM5/9600/7E2?protocol=fins&transport=hostlink&hostLinkUnit=0&timeoutMs=2000.

La exploración no busca en una línea serie: añada cada autómata por su número de unidad.

Direccionamiento

Un tag se direcciona con un campo de su tarjeta Fuente, cuyo nombre sale del protocolo del dispositivo: Dirección de memoria por FINS, Nombre de variable en un dispositivo leído por nombre de tag, con la pista del protocolo debajo. Una dirección que el controlador no sabe leer se rechaza en la página del tag allí donde se escribe, con el motivo. La línea de solo lectura Dirección de origen (bus) de la tarjeta Fuente muestra la dirección que recibe el controlador.

Direcciones de memoria (FINS)

Una dirección de memoria se compone de las letras del área, el número de palabra en decimal y, para un único bit, un punto y el bit, de 00 a 15. Las letras no distinguen mayúsculas de minúsculas, y también se leen las grafías antiguas.

Cada área tiene como límite la mayor que tenga algún autómata CJ, CS o CP (un CJ2 tiene 1536 palabras de retención y bancos de memoria extendida hasta el 18). Una palabra o un banco que un autómata más pequeño no tiene es respuesta del propio autómata, un error en la primera lectura del tag (vea Lectura). Lo que la página del tag rechaza allí donde se escribe:

La dirección de bus es la dirección en su única grafía, con el bit en dos cifras: 100.5 viaja como CIO100.05 y DM100 como D100. Un tag de texto añade tras un ? los caracteres que ocupa, así que un texto de 16 caracteres en D200 viaja como D200?16.

Nombres de variable (NJ/NX)

Un autómata NJ, NX o NY se lee por el nombre de una variable global que publica en la red, que en Sysmac Studio es una variable cuyo atributo Network Publish es Publish Only, Input u Output (consulte Preparar el autómata). Una variable que el autómata no publica no se puede leer por nombre. Un nombre se escribe con letras ASCII, dígitos y guiones bajos, sin empezar nunca por un dígito, con un punto antes del miembro de una estructura y un índice entre corchetes: Level, Motor.Speed, Temps[3], Grid[1,2]. Cualquier otra forma se rechaza en la página del tag: "Un nombre de variable se escribe con letras, dígitos y guiones bajos, sin empezar por un dígito, con un punto antes de un miembro y un índice entre corchetes, por ejemplo Level, Motor.Speed o Temps[3]." Un nombre en otra escritura, que Sysmac Studio admite, se rechaza igual, porque la petición EtherNet/IP no puede llevarlo.

El autómata enumera sus variables de una forma que este controlador no lee, así que cada tag de un dispositivo leído por nombre de tag se escribe a mano. Si el autómata publica un nombre es respuesta suya, dada en la primera lectura del tag. No hay campo de desplazamiento: un miembro o un elemento se nombra por sí mismo, y un elemento de un array BOOL se lee por su propio nombre, como Flags[5]. La dirección de bus es el nombre seguido de ?0, por ejemplo Motor.Speed?0.

Tipos de dato

Por FINS, el Tipo de dato que se ofrece sigue a la dirección:

Escribir una dirección que no admite el tipo del tag cambia el tipo por el que la dirección lee de forma más natural: un Boolean para un bit, un Int16 para una palabra. Un tipo que la dirección no admite se rechaza con los que sí admite, por ejemplo "La dirección D100 se lee como uno de estos tipos de dato: Int16, UInt16, Int32, UInt32, Float, String." No hay opción de orden de bytes ni de palabras: FINS guarda cada palabra con el byte alto primero, y el controlador se encarga de ello.

Un dispositivo leído por nombre de tag ofrece todos los tipos atómicos de su autómata:

Una variable WORD se lee como UInt16 y una DWORD como UInt32. Las variables STRING no se leen, y String no se ofrece. Un tipo fuera de la lista se rechaza con ella: "Una variable de un autómata NJ/NX se lee como uno de estos tipos de dato: Boolean, SByte, Byte, Int16, UInt16, Int32, UInt32, Int64, UInt64, Float, Double."

Lectura

Por FINS, el dispositivo mantiene una conversación con su autómata y envía una petición cada vez, cada tag una lectura de área de memoria de sus palabras, y solo toma como respuesta la que lleva el número de esa misma petición, así que una respuesta tardía nunca se lee como la de la siguiente. Antes de leer ningún tag, el autómata tiene que responder a una lectura de datos del controlador, con cualquier código de fin; el modelo que nombra queda escrito en el diario técnico. Lo que responde el autómata decide después qué pasa con cada lectura:

Un dispositivo leído por nombre de tag se comprueba preguntando al autómata por una variable que ningún programa declara: la respuesta del autómata de que ese nombre no existe es una respuesta del autómata. Sus peticiones pasan por el mismo código EtherNet/IP que las del controlador Rockwell EtherNet/IP, y caducan a los 10 segundos.

Escrituras

Se pueden escribir los tags cuyo Acceso es Lectura y escritura o Solo escritura; un tag nuevo nace como Solo lectura. Una escritura espera su turno en la cola del dispositivo junto con las lecturas, y envía el valor que se pidió y nada más:

Una escritura FINS cuyo valor no cabe en el tipo del tag se rechaza antes de enviar nada.

Descubrimiento

La página del controlador Omron lleva una tarjeta Alcance de la exploración con un campo opcional, "Dirección del autómata para un sondeo FINS, p. ej. 192.168.250.1 (vacío = solo NJ/NX por difusión)". Descubrir hace entonces hasta dos preguntas, una tras otra:

Ninguna de las dos preguntas encuentra tags: un autómata FINS no publica una lista de sus direcciones, y un NJ/NX enumera sus variables de una forma que el controlador no lee, así que cada candidato muestra "No se informó de ningún tag. Añada el dispositivo para configurar sus tags en el editor." Lo que haya en el campo que no sea un host se rechaza debajo, y Descubrir se pone en gris: "Una exploración Omron pide al autómata escrito aquí que se identifique sobre FINS: su dirección IP o su nombre, con el puerto si hace falta (por ejemplo 192.168.250.1 o 192.168.250.1:9600). Déjelo vacío para buscar solo autómatas NJ/NX por difusión." Un autómata en una red en la que este ordenador no está no responde a la difusión; añádalo a mano. La exploración de Rockwell EtherNet/IP oye la misma difusión y deja todos los autómatas Omron a esta. El resto del comportamiento de la exploración está en Descubrimiento.

Herramientas del agente

driver_capabilities describe este controlador bajo omron: sus dos protocolos, cada uno con los campos de dispositivo, las formas de dirección y los tipos de dato que admite, los transportes y los rangos FINS, las escrituras y el descubrimiento. device_upsert driver=Omron admite omronProtocol (Fins o NjNx) y, por FINS, finsTransport (Udp o Tcp), finsNetwork, finsNode (0 para automático), finsUnit, finsSourceNode (solo UDP, 0 para automático) y finsResponseTimeoutMs; un dispositivo leído por nombre de tag no admite puerto ni campos FINS. tag_upsert admite la dirección de memoria o el nombre de variable como address, el tipo como opcUaType (si se omite, un bit toma Boolean y una palabra Int16) y la longitud de un texto FINS como wireQuantity. device_discover driver=Omron lanza la exploración, con target para el sondeo FINS. Un CJ2 leído por UDP y un NX1P2 leído por nombre de tag:

device_upsert driver=Omron name=Press host=192.168.250.1 omronProtocol=Fins finsTransport=Udp
tag_upsert device=Press name=Level address=D100 opcUaType=Float
device_upsert driver=Omron name=Filler host=192.168.250.2 omronProtocol=NjNx
tag_upsert device=Filler name=Speed address=Motor.Speed opcUaType=Float

Un autómata en una línea serie cuelga de una línea de este controlador: serial_line_upsert driver=Omron crea la línea, y device_upsert driver=Omron serialLineId=<id> añade el autómata por Host Link (finsTransport=HostLink, que la línea implica) con unitId, su número de unidad de 0 a 31 (si se omite, el primero libre), y finsResponseTimeoutMs; ahí se rechazan los campos de red. Un CP1L en la unidad 0 en COM5:

serial_line_upsert driver=Omron name=HostLink serialPort=COM5 baudRate=9600 serialFormat=7E2
device_upsert driver=Omron name=Mixer serialLineId=<the line's id> unitId=0
tag_upsert device=Mixer name=Level address=D100 opcUaType=Int16

Las demás herramientas están en Herramientas del agente.

Límites que conviene conocer

• Un autómata que solo habla los comandos Host Link más antiguos del modo C, como un CPM1, un CPM2, un CQM1 o un C200HS, no se lee, ni en una línea serie ni a través de un convertidor: el controlador solo envía comandos FINS.
• Los temporizadores y contadores no se ofrecen por FINS: su valor actual se guarda en BCD o en binario según cómo esté configurado el autómata, y nada en una respuesta FINS dice cuál. Lea ese valor a través de una palabra a la que el programa lo copie.
• Las variables de un autómata NJ/NX nunca se enumeran, ni en la página del tag ni en una exploración: cada nombre se escribe.
• Un dispositivo leído por nombre de tag lee un valor atómico por tag. No se leen las variables STRING, una estructura entera ni un array entero; un miembro o un elemento se lee por su nombre.
• El controlador envía tres comandos FINS y ninguno más: lectura de área de memoria, escritura de área de memoria y lectura de datos del controlador. Nunca cambia el modo de funcionamiento del autómata, su reloj ni su programa.

Conviene saber

• Por UDP, la estación envía cada petición desde un puerto propio y el autómata responde a ese puerto, que es como vienen configurados por defecto los puertos Ethernet de Omron. Una unidad Ethernet configurada con la conversión de direcciones estática responde al puerto 9600 de la estación, donde el controlador no escucha: lea ese autómata por TCP.
• Una red FINS distinta de 0 se alcanza mediante las tablas de enrutamiento configuradas en los autómatas; la estación no enruta nada por su cuenta.
• A un autómata NJ/NX se le pregunta primero por la ruta CIP 1,0 y, cuando esa no obtiene respuesta, por 18 seguido de la propia dirección IP del autómata, como 18,192.168.250.1; la ruta que respondió se prueba primero la vez siguiente. No hay campo de ruta.
• Cada tag FINS es una petición propia, y un dispositivo envía una cada vez, así que el tiempo de una ronda de lecturas crece con el número de sus tags.