Beckhoff ADS

Beckhoff TwinCAT-Steuerungen über ADS/AMS anbinden - die AMS-Route, der Port der Laufzeit, Symbolpfade und Leselängen.

Der Treiber Beckhoff ADS spricht mit Beckhoff TwinCAT-Steuerungen über ADS, das Automatisierungsprotokoll von TwinCAT, getragen von AMS-Routen. Sie adressieren Werte über ihren Symbolpfad im Programm der Steuerung, was Sie tippen, ist also das, was das TwinCAT-Projekt erklärt. Legen Sie im Connector ein Gerät unter dem Treiber Beckhoff ADS an; der Bereich zeigt nur die Felder, die dieses Protokoll verwendet.

Verbindung

Die Kopfzeile des Geräts zeigt den zusammengesetzten Endpunkt, zum Beispiel ads://192.168.0.1:192.168.0.50:851 (lokale IP, IP der Steuerung, AMS-Port). Jedes Tag darf sein eigenes Abfrageintervall (ms) setzen; der Wert 0 an einem Tag fällt auf das Intervall des Geräts zurück.

ADS antwortet nur Stationen, für die die Steuerung eine AMS-Route hat: Steuerung vorbereiten sagt, welche Route wo einzurichten ist.

Steuerung vorbereiten

Eine TwinCAT-Steuerung beantwortet ADS nur für eine Station, für die ihr AMS-Router eine Route hat. Ohne die Route nimmt der Router die Verbindung auf TCP-Port 48898 an und schließt sie dann oder antwortet nie, und die Verbindung schlägt fehl, obwohl der Weg durch das Netz in Ordnung ist. Richten Sie an der Steuerung einmal eine statische Route für diese Station ein:

Wählen Sie in TwinCAT XAE die Steuerung als Zielsystem und öffnen Sie SYSTEM > Routes, Registerkarte Static Routes, dann Add. Auf dem eigenen Desktop der Steuerung öffnet das Symbol von TwinCAT im Infobereich dieselbe Liste über Router > Edit Routes.

Die Adresse ist die dieser Station in dem Netz, das die Steuerung erreicht. Ein Computer mit mehreren Netzwerkkarten hat auf jeder eine Adresse, und die Route gilt nur für die, die sie nennt. Solange Lokale IP (AMS) leer ist, verwendet der Treiber die Adresse der Karte, über die Windows die Steuerung erreicht, und das Feld zeigt sie grau an: Diese Adresse nennt die Route. Ein im Feld eingetragener Wert wird stattdessen verwendet, und die Route muss diesen nennen.

Wenn der Router der Steuerung die Station mangels Route abweist, sagt es die Seite des Geräts in einem Hinweis, der an der Stelle des Fehlers des Treibers steht: die Route fertig zum Einrichten (ihr Name, die AMS Net Id dieser Station, ihre Adresse und der Transport, jeweils mit einer Schaltfläche zum Kopieren) und wo TwinCAT sie einrichtet. Der Hinweis verschwindet von selbst, sobald die Steuerung antwortet, und das Journal und der Agent lesen dieselbe Route. Ein Port, der die Verbindung abweist oder stumm bleibt, wird als das gesagt, was er ist, nicht als fehlende Route.

Die Station spricht die Steuerung über ihre AMS Net Id an, und der Router der Steuerung antwortet nur für seine eigene: Eine Steuerung, deren AMS Net Id nicht die ist, die die Station verwendet, antwortet ebenfalls nie, was genau wie eine fehlende Route aussieht. Hat die Steuerung die Route schon und antwortet trotzdem nicht, prüfen Sie ihre AMS Net Id in TwinCAT XAE unter SYSTEM > Routes, Registerkarte NetId Management, Target NetId, und tragen Sie sie unter AMS Net Id der Steuerung ein; der Hinweis nennt die, die die Station verwendet.

Adressierung

Ein Beckhoff-Tag wird über zwei Felder auf der Karte Quelle des Tags adressiert:

Der Symbolpfad ist genau das, was TwinCAT zeigt: Variablen eines Programms als MAIN.fValue, globale Variablenlisten als GVL.MachineSpeed oder GVL_Settings.rSetpoint. Der Treiber löst das Symbol über seinen Namen an der Steuerung auf und liest seine rohen Bytes. Die automatischen Leselängen sind:

Für einen String, der länger als 16 Zeichen ist, setzen Sie Leselänge so, dass sie die erklärte Größe abdeckt (ein TwinCAT-STRING(80) braucht 80 Bytes Text). Die Zeile Quelladresse (Bus) auf der Karte Quelle, die nur gelesen wird, zeigt die zusammengesetzte Adresse, während Sie tippen.

Ein Lesevorgang, den die Steuerung ablehnt, etwa auf ein Symbol, das sie nicht hat oder nicht lesen lässt, lässt das Tag ohne Wert, und der Grund des Tags nennt den ADS-Fehlercode und seine Bedeutung, zum Beispiel ADS error 0x710 (no symbol by that name). Die Verbindung bleibt bestehen, und die anderen Tags lesen weiter; der Grund verschwindet mit dem nächsten Lesevorgang, den die Steuerung beantwortet.

Datentypen

Die Auswahl Datentyp bietet die vier Typen an, die der Treiber überträgt:

Die Byte-Reihenfolge ist das Little-Endian der Steuerung selbst und wird automatisch behandelt; eine Wahl der Byte-Reihenfolge gibt es nicht. Ein Lesevorgang auf String entschlüsselt den zurückgegebenen Puffer bis zum ersten NUL-Zeichen, die Auffüllung hinter einem kurzen Text gelangt also nie in den Wert. Andere Breiten von TwinCAT (INT, LREAL, WORD, …) werden nicht angeboten: Legen Sie eine solche Variable im Programm der Steuerung als einen der vier Typen oben offen, um sie hier zu lesen.

Schreiben

Tags, deren Zugriff Lesen und schreiben oder Nur schreiben ist, lassen sich schreiben. Ein Schreibvorgang löst dasselbe Symbol auf und schreibt die Bytes des Werts: 1 Byte bei Boolean, 4 Bytes bei Int32 und Float. Ein Schreibvorgang auf String legt die ganze Leselänge des Tags ab: vorn die UTF-8-Bytes des Textes und dahinter Nullen, ein kürzerer Text über einem längeren ersetzt also den ganzen Wert, und vom alten überlebt nichts. Ein Text, der nicht in die erklärte Länge passt, wird abgelehnt, mit der Länge benannt im Journal, und nie auf Maß gekürzt. Ein neues Tag beginnt als Nur lesen.

Ein Schreibvorgang, den die Steuerung ablehnt, etwa auf ein Symbol, das sie nicht beschreiben lässt, kommt abgelehnt zurück, mit dem ADS-Fehlercode und seiner Bedeutung, zum Beispiel ADS error 0x704 (the symbol may not be written), und die Verbindung bleibt bestehen.

Gerätesuche

ADS kennt in diesem Treiber keine Suche über Rundruf, der Connector zeigt also keine Schaltfläche Suchen. Legen Sie das Gerät und seine Symbole von Hand an.

Gut zu wissen

• Die AMS-Route ist der übliche Grund, aus dem eine erste Verbindung fehlschlägt: Die AMS Net Id der Route an der Steuerung muss genau die IP der Station plus .1.1 sein, und die Seite des Geräts nennt die ganze einzurichtende Route.
• Der Treiber fragt die Steuerung einmal je Verbindung nach einem Handle für jedes Symbol und gibt die Handles zurück, wenn die Verbindung schließt. Nach einem Programmdownload wird ein Handle, das die Steuerung nicht mehr annimmt, beim nächsten Lesevorgang ersetzt, das Tag liest also mit dem neuen Programm weiter; ein Symbol, das der Download umbenannt oder entfernt hat, lässt sein Tag ohne Wert, mit ADS error 0x710 (no symbol by that name), bis die Namen wieder passen.
• Eine nicht erreichbare Steuerung kostet beim Start nichts: Das Gerät versucht es im Hintergrund weiter, und seine Tags lesen schlechte Qualität, bis die Verbindung steht.